COMMANDE D'UN BRAS MANIPULATEUR 6 D.D.L AVEC EVITEMENT D'OBSTACLE PAR LA LOGIQUE FLOUE

  • HATEM GHODBANE Université Mohamed Khider Biskra
  • MANEL MOUSSAOUI Université Mohamed Khider Biskra
  • OKBA KAZAR Université Mohamed Khider Biskra

Résumé

L’objectif de cet article est de proposer une méthode de contrôle d’un robot manipulateur à six degré de liberté avec évitement
d’obstacle par la logique floue. Ce bras exécute la tâche de déplacement des objets bien définis dans un environnement bien
déterminé. Cette méthode est orientée de manière à régler le problème de difficulté et parfois d’absence d’un modèle
mathématique pour la modélisation et la commande des systèmes non linéaires. Elle permet d’aider le robot pour rejoindre un
but bien défini avec la faculté d’évitement d’obstacles. Nous proposons également un simple contrôleur flou et un ensemble de
modèles géométriques qui vont faciliter le suivi des meilleurs chemins pour le robot manipulateur. Les résultats obtenus en
simulation montrent l’efficacité de l’approche proposée

Références

H. Ghodbane & al
22
[14] Logique floue, car le monde est flou !
http://embedded.over-blog.com/article-4592528.html.
[15] K. Chafaa, "Structure d’identification et de commande
des systèmes non linéaires", Thèse Doctorat, Université
de Batna, Algérie, 2006.
[16] M. Mordjaoui, "Modélisation des effets
électromagnétiques - Apport de la logique floue et
neuro-floue", Thèse Doctorat, Université de Batna,
Algérie, 2008.
[17] La logique floue, 2002.
http://www.gillesbalmisse.com/IMG/pdf/GB_Fuzzy.pdf

[18] R. Mahdaoui and H-L Mouss, "Diagnostic industriel
par neuro-floue application à un système de
production", Laboratoire d’Automatique et Productique
(LAP) Université de Batna, Algérie, 2006.
[19] D-J. Huh, J-H. Park, U-Y. Huh and H. Kim, "Path
planning and navigation for autonomous mobile robot",
Industrial Electronics Society. IECON 02, 28th Annual
Conference of the IEEE, pp. 1538- 1542, Vol. 2,
Sevilla, Spain, 2002.
[20] P. Fisette, H. Buyse et J-C. Samin, Introduction à la
robotique, 2004.
[21] Analyse et conception d’un manipulateur parallèle spatial à
cinq degrés de liberté. http://www.sciencedirect.com.[1] P. Reignier, "Pilotage réactif d’un robot mobile étude
du lien entre la perception et l’action", Thèse
Doctorat, Institut National polytechnique de Grenoble,
France, 1994.
[2] P. Garnier, "Contrôle d'exécution réactif de
mouvements de véhicules en environnement
dynamique structuré", Thèse Doctorat, Institut National
Polytechnique de Grenoble, France, 1995.
[3] J. Godjevac, "Idées nettes sur la logique floue",
Collection informatique, édition Presses
polytechniques et universitaires romandes (ppur),
Lausanne, 1999.
[4] J. Yen and N. Pfluger, "A fuzzy logic based robot
navigation system", Proceedings of the, IEEE Trans. on
Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 25, No. 6, pp.
971-978, 1992.
[5] X. Yang, M. Moallem and R-V. Patel, "A layered goal-
oriented fuzzy motion planning strategy for mobile
robot navigation", IEEE transactions on systems, man,
and cybernetics-part B : cybernetics, Vol. 35, No. 6,
pp. 1214-1224, December 2005.
[6] H. Surmann, J. Huser and L. Peters, "A fuzzy system
for indoor mobile robot navigation", Proc. of the
Fourth IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems, pp. 83-86,
20, Yokohama, Japan, 1995.
[7] P-G. Zavlangas, S-G. Tzafestas and K. Althoefer,
"Fuzzy obstacle avoidance and navigation for
omnidirectional mobile robots", ESIT 2000, pp. 375-
382, Aachen, Germany, 2000.
[8] A. Martinez, E. Tunstel, and M. Jamshidi, "Fuzzy logic
based collision avoidance for a mobile robot",
Robotica, Vol. 12, No. 6, pp. 521-527, 1994.
[9] E. Dombre et W. Khalil, "Modélisation, Identification
et Commande des Robots", Hermès, deuxième édition,
1999.
[10] E. Colle, K. Nait Chabane, S. Delarue, P. Hoppenot, «
ARPH : Comparaison d’une méthode classique et
d’une méthode utilisant la coopération hommemachine
pour exploiter la redondance de l’assistant robotisé »,
LSC CNRS FRE 2494, Université d'Evry, 2006
[11] I. Gupta and D. Riordan, "Mobile robot navigation : A
fuzzy logic based approach", Document of Faculty of
Computer Science, Dalhousie University, Canada,
2002.
[12] A. Fatmi, A. Al Yahmadi, L. Khriji and N. Masmoudi,
"A fuzzy logic based navigation of a mobile robot",
Proceedings of World Academy of Science,
Engineering and Technology, pp. 169-175,Vol. 15,
ISSN 1307- 6884, 2006.
[13] H. Zimmermann, "Practical applications of fuzzy
technologies", Springer Netherlands, 1999.
Comment citer
GHODBANE, HATEM; MOUSSAOUI, MANEL; KAZAR, OKBA. COMMANDE D'UN BRAS MANIPULATEUR 6 D.D.L AVEC EVITEMENT D'OBSTACLE PAR LA LOGIQUE FLOUE. Courrier du Savoir, [S.l.], v. 10, mai 2014. ISSN 1112-3338. Disponible à l'adresse : >http://revues.univ-biskra.dz/index.php/cds/article/view/475>. Date de consultation : 12 jui. 2020
Rubrique
Articles