PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRE AVEC EVITEMENT D’OBSTACLE BASE SUR LA METHODE DES CONTRAINTES POUR ROBOT MOBILE

  • GUESBAYA TAHAR
  • BENMAHAMMED. KHIER
  • BENALI. ABDERRAOUF

Résumé

Dans ce travail nous apportant une contribution à la planification locale de trajectoires pour les robots mobiles non-holonomes
avec évitement d’obstacles qui est basé sur la méthode des contraintes et certaines règles heuristiques. La méthode pose des
contraintes sur les vitesses permises au robot mobile l’obligeons à s’éloigner des obstacles. Le robot mobile est doté de
capteurs ultrason pour mesurer la distance minimale aux obstacles. La modélisation des obstacles et des capteurs par des
formes polygonales convexes facilite l’utilisation de procédures de calcul de distance minimales. Les résultats de simulation
ont montré la souplesse avec laquelle le robot mobile atteint la cible en traversant des parcours difficiles

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Comment citer
TAHAR, GUESBAYA; KHIER, BENMAHAMMED.; ABDERRAOUF, BENALI.. PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRE AVEC EVITEMENT D’OBSTACLE BASE SUR LA METHODE DES CONTRAINTES POUR ROBOT MOBILE. Courrier du Savoir, [S.l.], v. 9, mai 2014. ISSN 1112-3338. Disponible à l'adresse : >http://revues.univ-biskra.dz/index.php/cds/article/view/498>. Date de consultation : 14 jui. 2020
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